Говоря общими словами, раз в полгода-год или чаще, если помещение достаточно пыльное. 

Если есть прямая видимость вентиляторов, то можно по наличию видимого пыльного налёта. Величину пыльного налёта каждый определит для себя сам.

Самый необычный способ и для тех, кому не особо нравится залезать в корпус, то можно определять по температурам компонентов компьютера или же по скорости вращения вентиляторов. Если компьютер стал работать шумнее, при этом ничего не менялось, то имеет место быть забивание пылью фильтров, радиаторов, вентиляторов, ухудшение термоинтерфейсов. При сильном забивании пылью вентилятор может просто заклинить и остаться в одном положении.